安川伺服调试的一些经验：

1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；

2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）

3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

6、 低刚性负载增益的调节：
（1） 将惯量比设置为600；
（2）将Pn110设置为0012；不进行自动调谐
（3）将Pn100和Pn102设置为*小；
（4)  将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
(5)  然后进行JOG运行，速度从100～500；
(6)    进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
(7)   将看到的惯量比设置到Pn103中；
(8)   并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；
(9)   然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；
(10)   在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；
(11)  在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
(12) 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
(13) 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；
(14) 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至*佳定位状态；
(15) 再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；
(16) 说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数

7、 再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视*高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到*高速的时间）。

8、 电机每圈进给量的计算：
（1） 电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距
（2） 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）
（3） 电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比
（4） 电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比
（5） 电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比
（6） 电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。

9、 负荷惯量：
（1） 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；
（2） 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
（3） 惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；
（4） Jl <（5～10）Jm
（5）当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）

10、 一般调整（非低刚性负载）
（1) 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
（2）如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
（3)  将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）
(4)  位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
(5） 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
（6） 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；

11、 调整参数的含义和使用：
（1） 位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；
（2） 位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；
（3) 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。
(4)   速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

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